عنوان مقاله :
الگوريتم كاليبراسيون پس‌گام براي مغناطيس‌سنج سه-محوره با كاربرد در رونده‌هاي زيرسطحي خودگردان همراه با انحرافات مغناطيسي
پديد آورندگان :
نورمحمدي ، حسين دانشگاه صنعتي مالك‌اشتر - پژوهشكده علوم و فناوري شمال , ثابت ، محمدتقي دانشگاه صنعتي مالك‌اشتر - پژوهشكده علوم و فناوري شمال
كليدواژه :
مغناطيس‌سنج سه محوره , كاليبراسيون پس‌گام , رونده‌هاي زيرسطحي , ناوبري اينرسي ارزان قيمت
چكيده فارسي :
تخمين زاويه‌ي سمت يكي از چالش‌هاي اساسي در سامانه‌هاي ناوبري اينرسي ارزان‌قيمت است. عدم مشاهده‌پذيري زاويه‌ي سمت از شمال با بردار شتاب جاذبه و همچنين عدم دسترسي به ناوبري راديويي/ماهواره‌اي در رونده‌هاي زيرسطحي بر ميزان اين چالش مي‌افزايد. استفاده از مغناطيس‌سنج سه-محوره و تخمين زاويه‌ي سمت با ميدان مغناطيسي زمين يكي از راهكارهاي اساسي براي بهبود دقت سامانه‌هاي ناوبري اينرسي ارزان‌قيمت است. اما، براي دستيابي به تخمين دقيق از زاويه‌ي سمت، كاليبراسيون مناسب مغناطيس‌سنج از نظر خطاي اندازه‌گيري حسگر و همچنين حضور انحرافات مغناطيسي، ضروري است. هدف از اين مقاله، طراحي يك الگوريتم پس‌گام براي كاليبراسيون مغناطيس‌سنج در اندازه‌گيري مولفه‌هاي ميدان مغناطيسي زمين است. در الگوريتم پيشنهادي، نتايج روش رايج كاليبراسيون مغناطيسيِ كروي، با ارائه‌ي راهكاري بر مبناي تفكيك كانال عمودي و مولفه‌هاي ميدان در صفحه‌ي تراز اصلاح خواهند شد. ارزيابي الگوريتم پيشنهادي، در آزمون‌هاي ميدانيِ پياده‌سازي شده روي يك رونده‌ي زيرسطحي خودگردان انجام مي‌گيرد.
