تحليل سينماتيك مستقيم و معكوس ربات دلتا داراي مچ كروي با استفاده از سيستم استنتاج فازي عصبي تطبيقي

در اين تحقيق تحليل سينماتيك مستقيم و سينماتيك معكوس يك ربات هيبريد شش درجه آزادي كه از اتصال يك ربات موازي كروي با سه درجه آزادي دوراني به ربات موازي دلتا حاصل شده انجام شده است. مزيت اين تركيب، مستقل بودن معادلات مكان از معادلات جهت‌گيري فضايي است به گونه‌اي كه مي‌توان بدون هيچ محدوديتي مجري نهايي ربات را با هر جهت‌گيري كه توسط ربات موازي كروي در دسترس باشد به هر مكاني از فضاي كاري ربات دلتا منتقل كرد. از اين‌رو مدل سينماتيكي اين دو ربات موازي به‌صورت مستقل از هم استخراج شده و در نهايت براي كار به‌صورت يك پلتفرم يكپارچه با يكديگر تركيب شده‌اند. يك مدل مكانيكي از ربات در محيط Simscape نرم‌افزار MATLAB پياده‌سازي شده است. سپس دقت و صحت اين دو مدل بررسي و نشان داده شده است كه كاملاً بر هم منطبق هستند. همچنين فضاي كاري انتقالي و فضاي كاري دوراني براي مجري نهايي ربات موازي هيبريد نيز به كمك روش‌هاي عددي از روابط سينماتيك ربات محاسبه شده است. علاوه بر‌اين از سينماتيك معكوس ربات براي پياده‌سازي يك سيستم استنتاج فازي عصبي تطبيقي (ANFIS) جهت پيش‌بيني پاسخ‌هاي سينماتيك مستقيم با دقت بالا استفاده شده است.