كنترل نقطه به نقطه كوادروتور حامل مايع

حمل مايع توسط پهپاد امري ضروري در انجام خودكار ماموريت‌هايي نظير اطفا حريق و سم پاشي مزارع است. از طرفي، تلاطم گذرا و باقي‌مانده‌ي مايع در حين جابه‌جايي و پس از آن، مي‌تواند موجب ايجاد ناپايداري، افزايش خطاي موقعيت، افزايش تلاش كنترلي و ايجاد خطر و آسيب در صورت اشتعال‌پذيري مايع، بشود. بنابراين، در اين پژوهش كنترل كوادروتور حامل مايع مورد مطالعه قرار گرفته است و كنترل‌كننده‌اي ارائه شده است كه بر خلاف مطالعات پيشين، بدون نياز به اندازه‌گيري يا تخمين حالات مايع مي‌تواند پايداري كوادروتور را در انتقال نقطه به نقطه فراهم نمايد. بدين منظور، ابتدا يك كنترل‌كننده‌ با خطي‌سازي معادلات حركت كوادروتور حامل مايع و فرض صلب بودن مايع از طريق جايگذاري مناسب قطب‌ها طراحي شده است. از طرفي، براي اين كه رفتار سيستم مشابه رفتار مدل طراحي باشد و پايداري سيستم حفظ شود،  بايد تلاطم مايع تا حد امكان كاهش يابد. براي اين منظور، از يك هموارساز فرمان كه بر اساس فركانس‌هاي طبيعي مودهاي تلاطم مايع طراحي شده است، بهره برده شده است. توانايي سيستم كنترلي ارائه شده توسط شبيه‌سازي بررسي، تأييد و با مرجعي مشابه مقايسه گرديده است. هم‌چنين، نتايج شبيه‌سازي‌ها نشان مي‌دهد استفاده از هموارساز فرمان طراحي شده مي‌تواند دامنه‌ي تلاطم مايع، انحراف حالات سيستم نسبت به حالت تعادل و تلاش كنترلي‌ را به طور قابل توجهي كاهش دهد.