طراحي و مقايسه عملكرد كنترل‌كننده‌هاي قانون‌مدار و مد لغزشي سيستم ترمز ضدقفل هيدروليكي خودرو

از عيوب عمده سيستم ترمز معمولي خودرو، كنترل نشدن مقدار گشتاور ترمزي اعمال‌شده به چرخ‌ها نسبت به گشتاور اصطكاكي بين تاير و زمين در ترمزگيري شديد مي‌باشد. چنانچه راننده اطلاع دقيقي از شرايط جاده نداشته باشد، با اعمال نيروي بيش‌ازحد به پدال ترمز، باعث قفل شدن چرخ‌ها خواهد شد. با قفل شدن چرخ‌هاي خودرو علاوه بر افزايش مسافت ترمزي، پايداري جانبي خودرو نيز كاهش مي‌يابد و خودرو از مسير خود منحرف مي‌گردد. سيستم ترمز ضدقفل به‌منظور افزايش راندمان سيستم ترمز و دستيابي به كمترين مسافت ترمزي و افزايش پايداري خودرو در شرايط اضطراري ترمزگيري از طريق پيشگيري از قفل شدن چرخ‌ها طراحي گرديده است. بدين منظور الگوريتم‌هاي كنترلي مختلفي براي كنترل كردن مقدار لغزش، شتاب و سرعت زاويه‌اي پيشنهاد شده است. در مقاله حاضر ابتدا براي كل سيستم ترمز ضدقفل مدل‌سازي تحليلي ارائه و با آزمايشات تجربي صحه‌گذاري و معادلات حالت سيستم ارائه گرديده است. سپس دو الگوريتم كنترلي قانون‌مدار و مد لغزشي براي سيستم طراحي‌شده و نحوه عملكرد آن‌ها با داده‌هاي تجربي به‌دست‌آمده از آزمايش سيستم ترمز در شرايط واقعي ارزيابي و مقايسه شده است. نتايج اين پژوهش نشان مي‌دهد كه استفاده از الگوريتم‌هاي قانون‌مدار مي‌تواند با حجم كم كدهاي برنامه‌نويسي در مقايسه با الگوريتم‌هاي مقاوم با حجم بالاي محاسبات و كدهاي برنامه‌نويسي در شرايط واقعي نتايج قابل‌قبولي را به دنبال داشته باشد.