هدايت تعقيب مسير و پرواز آرايشي پهپادها، مبتني بر خطي‌سازي پس‌خور و مشاهده‌گر مود لغزشي

اين مقاله به طراحي قانون هدايت تعقيب مسير براي يك پهپاد رهبر و هدايت پرواز آرايشي پهپادهاي تعقيب گر براي ايجاد يك هندسه مشخص نسبت به پهپاد رهبر ميپردازد با توجه به سينماتيك غير خطي مسئله براي طراحي هر دو قانون هدايت از تئوري خطي سازي پس خور استفاده شده است؛ بنابراين با استفاده از اين ،تئوري مسئله غيرخطي به يك مسئله خطي تبديل شده و با استفاده از تئوري كنترل خطي پارامترهاي كنترلي براي دستيابي به عملكرد مطلوب، تعيين ميشود. مسئله تعقيب مسير بر با فرض ثابت بودن سرعت طولي ،رهبر با يك تغيير متغير مستقل از زمان به برد طولي، يك مسئله كنترلي تك ورودي تك خروجي تعريف و كنترلر غير خطي طراحي ميشود؛ اما در طراحي هدايت پرواز آرايشي با فرض قابل كنترل بودن سرعت طولي تعقيب گرها در يك بازه محدود در مسئله كنترلي با يك سيستم دو ورودي -دو خروجي مواجه مي باشيم. با فرض عدم وجود ارتباط مخابراتي بين رهبر و تعقيب گرها از يك مشاهده گر مود لغزشي مرتبه ۲ براي تخمين حالت هاي مورد نياز كنترلر پرواز آرايشي استفاده مي.شود نتايج نشان ميدهد كه زمان نشست خطاي تعقيب مسير در هدايت غير خطي پيشنهاد شده در حدود ۳۰ نسبت به هدايت غير خطي مبتني بر هدايت ناوبري تناسبي كمتر است. همچنين، كنترلر طراحي شده براي پرواز آرايشي و مشاهده گر مود لغزشي عملكرد مناسبي در ايجاد پرواز آرايشي مورد نظر و تخمين حالت هاي مورد نياز حتي در حضور نويز اندازه گيري دارد.