استخراج روش هاي شمال‌ يابي اينرسي نوين در حالت سكون

مقاله حاضر با هدف استخراج روش‌هاي شمال‌يابي در حالت سكون و با استفاده از حسگرهاي اينرسي تدوين شده‌است. پياده‌سازي الگوريتم‌هاي شمال‌يابي متداول، مستلزم استفاده از يك بلوك اينرسي شامل سه شتاب‌سنج و سه جايرو نرخي است؛ لذا در صورت نياز به دقت‌هاي بالا، هزينه زيادي در بر خواهد داشت. در اين مقاله روش‌هاي ابداعي ديگري كه نياز به بلوك اينرسي كامل ندارند، جهت محاسبه زواياي اويلر ارائه كه شامل يك شتاب‌سنج و يك جايرو نرخي است ؛ با اين كار هزينه سخت‌افزار شمال‌ياب كاهش مي‌يابد. براي اين منظور در ابتدا روابط رياضي و با روش حل چندجهت گيري، زوايا مورد نظر استخراج شده و سپس به دقت شبيه‌سازي شده‌اند. در فرآيند شبيه‌سازي، زواياي اويلر مقدار معيني فرض شده و سپس همان زوايا در فرآيند شبيه‌سازي براي دو حالت حسگر ايده‌آل و حسگر واقعي محاسبه شده‌اند. در نهايت با مقايسه الگوريتم‌هاي توسعه داده‌شده، بهترين الگوريتم شمال‌ياب با دقت بالا و هزينه پايين انتخاب شده‌است.