اجتناب از برخورد با مانع مبتني بر كنترل زاويه فراز عمق و سونار جلونگر براي رونده زيرآبي خودكار

اين پژوهش دربرگيرنده طرح اجتناب از موانع بر پايه كنترل زاويه فراز عمق و استفاده از سونار جلونگر براي وسيله زيرآبي خودگردان است. سونار جلونگر با قابليت پايش عمودي و افقي، مقياسي از فاصله و ارتفاع مانع در اختيار سامانه هدايت قرار مي‌دهد. سامانه هدايت، هم‌پوشاني عمودي مانع با زاويه ديد سونار را محاسبه كرده و با استفاده از ديناميك وسيله در كانال قائم، زاويه هم پوشاني را به نرخ تغييرات عمق و در نتيجه عمق مرجع ايمن براي اجتناب از برخورد تبديل مي‌كند. اجراي مانور عمق بهينه در صفحه قائم، منجر به كاهش چشم‌گير انحراف از مسير اصلي و پيمايش مسافت در مقايسه با روش‌هاي متداول براي دور زدن مانع در صفحه افقي مي‌شود. اين ويژگي به همراه رياضيات ساده، بكارگيري آن را براي رونده‌هايي با ديناميك سريع جذاب‌تر مي‌كند. نتايچ پياده‌سازي در بستر مدل شش درجه آزادي رونده زيرآبي، بيانگر عملكرد مناسب روش پيشنهادي اجتناب از مانع است.