استخراج ضرايب هيدروديناميكي ربات زيرسطحي ريموس با كوپل كردن شبيه‌سازي نرم‌افزار CFX و كد تخمين‌گر فيلتر كالمن

در اين تحقيق به استخراج ضرايب هيدروديناميكي ربات ريموس پرداخته مي شود. جهت استخراج ضرايب از كد تخمين گر فيلتر كالمن استفاده مي شود. براي تخمين ضرايب هيدروديناميكي بدون اطلاع داشتن از مقادير اوليه آن ها نياز به اطلاعات زماني و مكاني مانور مورد نظر مي باشد. اين اطلاعات به چند طريق قابل دسترسي است كه از جمله آن ها مي توان به روش هاي تجربي كه اطلاعات مورد نياز جهت تخمين ضرايب را از سنسورهاي نصب شده بر روي ربات جمع آوري مي كنند. در اين مقاله با استفاده از شبيه سازي مانور ربات در نرم افزار CFX خروجي هاي مربوط به اطلاعات مكان و زمان جمع آوري مي شود. لازم به ذكر است از شبكه بندي متحرك براي شبيه سازي ربات استفاده شده است. در روش شبكه بندي متحرك در صورت كاهش كيفيت شبكه از يك ميزان مشخص، شبكه بندي اطراف ربات به محيط WB فراخواني مي شود و پس از انجام شبكه بندي جديد براي ادامه شبيه سازي به محيط CFX بازگردانده مي شود. مانور سينوسي در صفحه افقي براي شبيه سازي در نرم افزار CFX انتخاب شده است. نتايج جمع آوري شده از شبيه سازي مانور سينوسي به عنوان ورودي به كد تخمين گر فيلتر كالمن اعمال شده است. ضرايب هيدروديناميكي مورد نظر جهت استخراج به عنوان مجهول در معادلات كنترلي ربات تعريف شده است. ضرايب هيدروديناميكي در اين مانور با دقت خوبي استخراج شده اند. همچنين جهت بهبود كد متلب براي افزايش دقت استخراج ضرايب هيدروديناميكي، معادلات كنترلي به صورت ماتريس نوشته شده است. با اين روش تعداد ضرايب استخراج شده كاهش يافته اما ضرايب با دقت بالاتر، استخراج شده اند.