تحليل فضاي كاري و سينماتيك بازوي روبات جابه‌جاكننده محصولات در مزرعه

علي‌رغم توسعه روزافزون استفاده از روبات‌ها در فرآيندهاي مختلف، استفاده از بازوهاي مكانيكي ماهر در عمليات زراعي بسيار محدود مي‌باشد. در اين مقاله تحليل فضاي كاري و سينماتيك يك روبات 4 درجه آزادي با سه پيكربندي متفاوت براي انجام يك عمليات زراعي در محيط مزرعه مورد بررسي واقع شده است. محاسبات اوليه براساس روش‌هاي تحليلي (هندسي) براي طراحي بازو انجام شده و سينماتيك آن در فضاي نرم‌افزارهاي Solidworks و Matlab با سه پيكربندي متفاوت در قالب دو آزمون شبيه‌سازي شده‌است. تعريف مسير حركت در فضاي مفصلي براساس نقاط ابتدا و انتهاي مسير و يك چندجمله‌اي درجه 5 انجام پذيرفت. با مقايسه شاخص‌هايي مانند تحليل سرعت مجري نهايي، شاخص فضاي كاري و معيار چالاكي پيكربندي مناسب از ميان 3 نوع پيكربندي مورد بررسي، انتخاب گرديد. اين انتخاب با نتيجه تحقيقاتي كه محققين روي بهترين ساختار سه مفصل اول روبات مشهور پيوما انجام داده‌اند، سازگار بود.