مدل‌سازي و ساخت ربات كارنده بذر در سيني نشاء (مطالعه موردي: چغندرقند)

با وجود كاهش شديد منابع آبي ايران و رشد روزافزون جمعيت، نياز به توليد غذا و محصولات كشاورزي بيش از گذشته است. در گذشته، اغلب كاشت گياهان به‌صورت كشت مستقيم بذر صورت مي‌پذيرفت و منابع آبي بسيار خصوصا آب‌هاي زيرزميني براي كشت مستقيم بذر و جوانه‌زني گياه مصرف مي‌شد. از جمله روش‌هاي كاهش مصرف آب، كود و سموم كشت نشايي به‌جاي كشت مستقيم بذر است. لذا هدف از پژوهش حاضر مدل‌سازي ديناميكي و ساخت سامانه كاشت بذر در سيني نشاء در نظر گرفته شد. بدين منظور ابتدا يك بازوي كارنده مدل‌سازي و موقعيت كارنده در هر لحظه به‌دست آمد. سپس براساس مدل‌سازي ديناميكي بازو ساخته و عمليات كشت بذر در سيني نشاء صورت پذيرفت. ارزيابي سامانه كاشت دو سطح سرعت پيشروي 5 و 10 سانتي‌متر بر ثانيه براي بذر چغندرقند انجام گرفت كه ظرفيـت نامي اين بذركار بين 3579 تا 4613 سلول در ساعت بود. در ضمن شاخص‌هاي نكاشت و چندگانه كاشت در 3000 سلول نيز به‌ترتيب 0.03 و 8.17 درصد به‌دست آمد. با توجه به دقت كاشت، سرعت عملكرد كارنده و همچنين مصرف اندك انرژي (25.56 وات‌ساعت) اين سامانه توانايي جايگزيني بذركاري دستي در سيني نشاء را دارد.