كنترل پايدارساز زاويه اي تحمل پذير عيب بلادرنگ يك كوادروتور در حضور عيب عملگر

در اين مقاله، كنترل تحمل‌پذير عيب زمان محدود برمبناي الگوريتم مد لغزشي به عنوان يك روش كنترلي مقاوم براي كنترل پايدارساز زاويه اي سيستم كوادروتور در حضور عيب عملگر و عدم قطعيت ارائه شده است. كنترل كننده بر مبناي مدل غيرخطي كوادروتور طراحي شده و تحليل پايداري آن برمبناي تئوري لياپانوف انجام گرفته است. همچنين با توجه به برخي نقاط ضعف سنسورهاي ممز مانند نويزپذيري نسبتاً بالا و خطاي بايوس، به منظور تركيب داده‌هاي سنسورها و كاهش اثرات نويز و خطا روي داده هاي خروجي، فيلتر كالمن توسعه يافته طراحي و پياده سازي شد. به منظور اعتبارسنجي عملكرد كنترل‌كننده، آزمايش‌هاي عملي بر روي يك نمونه آزمايشگاهي مقياس كامل كوادروتور به صورت بلادرنگ پياده سازي شد. ارزيابي عملكرد استراتژي طراحي شده در سناريوهاي مختلفي از قبيل تست در حالت بدون عيب عملگر، با وجود عيب جزئي در عملگر و عدم قطعيت در پارامترهاي كوادروتور انجام شده است. نتايج آزمايشگاهي حاكي از برتري استراتژي تحمل پذير مد لغزشي نسبت به خطي سازي پسخورد در حضور عيب هاي مختلف و اثرات عدم قطعيت مي باشند.