كاليبراسيون و جبران خطاهاي حركتي ربات فرز چهار درجه آزادي با ساز و كار موازي

يكي از راهكارهاي افزايش انعطاف پذيري و دقت در ماشين كاري، استفاده از ماشين ابزارهاي با درجات آزادي بيش از سه محور است. ماشين هاي فرز با سازوكار موازي، سفتي و انعطاف  پذيري بالايي دارند و در صورت داشتن درجات آزادي بيشتر، قابليت ماشين كاري قطعات پيچيده را هم خواهند داشت. كاليبراسيون اين نوع از دستگاه ها افزايش دقت و تكرارپذيري قطعات توليدي را  امكان  پذير مي سازد. در اين مقاله يك دستگاه فرز چهار درجه آزادي با سازوكار موازي معرفي و آزمايش  هايي براي تشخيص خطاهاي حركتي ريل هاي آن انجام شده است. پس از تعيين ميزان خطاهاي هر محور حركتي و سپس اعمال ضرايب خطايي در كنترلر دستگاه، مجدداً خطاهاي حركتي دستگاه اندازه گيري شده است. همچنين ميزان مستقيم بودن حركتي ماشين ابزار اندازه گيري شده است و با تنظيمات سخت افزاري و جابجايي موقعيت ليميت سوئيچ ها، ميزان مستقيم بودن مجدداً بررسي شده است. انجام كاليبراسيون نشان داده كه خطاهاي دستگاه به ميزان چشمگيري كاهش داده شده است. اين فرآيند باعث افزايش دقت در محورهاي حركتي دستگاه فرز شده است.