طراحي كنترل‌كننده مبتني بر مد لغزشي ترمينال با تابع عملكرد از پيش تعيين شده براي سيستم‌هاي تثبيت موقعيت پوياي كشتي

در اين پژوهش يك كنترل‌كننده براي كنترل و حفظ موقعيت كشتي طراحي مي‌شود به‌طوري‌كه هم قابليت نگهداري كشتي در يك نقطه، انتقال خودكار كشتي از يك نقطه به نقطه ديگر و هم قابليت رديابي يك هدف را دارا مي‌باشد. براي بالابردن دقت و سرعت عملكرد از يك كنترل‌كننده پسگام مبتني بر روش مد لغزشي ترمينال استفاده مي‌گردد كه همگرايي زمان-محدود خطاي رديابي را بدون وابستگي به شرايط اوليه سيستم تضمين مي‌كند. همچنين جهت تضمين عملكرد حالت‌گذرا، از يك تابع عملكرد از پيش تعيين شده در طراحي استفاده مي‌شود. كنترل‌كننده طراحي شده ضمن تضمين عملكرد خطاي رديابي در يك محدوده از پيش تعيين شده، سيستم كشتي را در زمان ثابت بدون وابستگي به شرايط اوليه به‌صورت كراندار نهايتاً يكنواخت پايدار مي‌سازد به‌طوري‌كه خطاي رديابي به يك همسايگي نزديك مبدا همگرا مي‌شود. جهت صحت سنجي، كنترل‌كننده موردنظر در محيط متلب بر روي مدل كشتي آزمايش مي‌شود و نتايج نشان مي‌دهد كه كنترل‌كننده طراحي شده موقعيت كشتي را به خوبي كنترل مي‌كند و تمامي يافته‌هاي تئوري نيز تاييد مي‌شود.