كنترل مشاركتي ربات‌ها در ايجاد بستري مناسب جهت فرود كوادروتور

سيستم هاي چند عامله سيستم هايي هستند كه در آن چندين عامل با همكاري يكديگر در غالب يك تيم و به صورت مشاركتي ماموريتي را انجام مي دهند. در اين مقاله ايده اي نوين براي ساخت باند فرودي متحرك و مبتني بر سيستم هاي چند عامله ارئه مي شود. فرض بر آنست كه عاملي پرنده (كوادروتور) به صورت سرگردان در فضا وجود داشته و به دلايلي همچون كاهش سطح انرژي و يا نقص فني تصميم به فرود اضطراري مي گيرد. اين در حالي است كه بستر مناسب براي فرود در اختيار نداشته و يا قادر نيست خود را به مكاني ديگر جهت فرود برساند. هدف اين است كه گروهي از عامل هاي زميني (موبايل ربات ها) كه ابعاد كوچكتري نسبت به عامل پرنده دارند الگوي شكل گيري مشخصي را ايجاد كنند تا عامل پرنده بتواند روي آن ها فرود بيايد. صفحه هايي مسطح و مشبك در قسمت فوقاني هريك از موبايل ربات ها به گونه اي تعبيه شده است كه با نزديك شدن ربات ها به يكديگر و تشكيل آرايش هندسي مشخص (همچون پنج ضعلي منتظم)، صفحات به يكديگر متصل شده و بستر وسيع تري را جهت فرود ايجاد خواهند كرد. كنترل مشاركتي عامل ها (از كنترل فرود كوادروتور گرفته تا كنترل شكل گيري موبايل ربات ها) هدف اصلي اين مقاله است كه در مدل هاي ديناميكي مختلف و تحت گراف جهت دار به همراه تحليل پايداري مبتني بر لياپانوف ارائه شده است.