فيلتر كالمن توسعه يافته جمعي چند نرخي تاخيردار براي تخمين وضعيت با تركيب سنسورهاي ژيروسكوپ و ستاره

در اين مقاله، اطلاعات سنسورهاي وضعيت ژيروسكوپ و ستاره به منظور تخمين وضعيت و با وجود زمان نمونه برداري چندنرخي و تأخير اندازه گيري در سنسور ستاره تركيب مي شوند. در اين راستا، نياز است تا فيلتر كالمن توسعه يافته (EKF) اصلاح شود به نحوي كه به دليل كاهش حجم محاسبات، نيازي به تكرارگام هاي قبلي پس از رسيدن داده تأخيردار و با نرخ نمونه برداري متفاوت نباشد همچنين الگوريتم در صورت عدم وجود داده سنسور ستاره به دليل نرخ پايين نمونه برداري، بتواند به كار خود ادامه دهد و پس از رسيدن داده بتواند به نحوي بهينه عملكرد خود را اصلاح نمايد. براي اين منظور و با هدف به دست گيري تأخيرهاي اندازه گيري، از پيش بيني مدل اندازه گيري همانند آنچه در مرجع [7] پيشنهاد شده است، استفاده مي گردد و براي مسئله تخمين وضعيت با استفاده از فيلتر كالمن توسعه يافته و با وجود سنسورهاي چندنرخي ژيروسكوپ و ستاره و در حضور تأخير اندازه گيري در سنسور ستاره، بسط و توسعه داده مي شود. سپس، توسط شبيه سازي و همچنين با استفاده از داده هاي آفلاين جمع آوري شده از سنسورهاي واقعي، صحت روش مورد ارزيابي قرار مي گيرد.