طراحي سامانه هوشمند تعقيب مسير براي شناورهاي جابه جايي با در نظر گرفتن ديناميك غيرخطي

امروزه محققين به دنبال ارائه راهكارهايي براي هوشمندسازي و حذف نيروي انساني براي كاهش ميزان خطا و هزينه هاي سفرهاي دريايي هستند. هدف از اين مطالعه طراحي سيستم هوشمند براي يك مدل شناور نفتكش، به منظور تعقيب موقعيت ها و حالت متناسب است. باتوجه به ماهيت غيرخطي ديناميك شناورهاي جابه جايي، در اين پژوهش به بررسي رفتار سيستم در حالت غيرخطي با در نظر گرفتن كنترلر پرداخته شده است. از روش كنترل PID و مود لغزشي (SMC) براي كنترل عملگرهاي شناور استفاده شده است. براي بررسي عملكرد كنترلر طراحي شده، ماموريت هاي مختلفي ازجمله كنترل سرعت و زواياي حركت، تعقيب مسير، تعقيب نقاط تعريف شده مورد بررسي قرار گرفته است. نتايج به دست آمده نشان مي دهد كه در حالت تعقيب مسير چنانچه سرعت شناور قابل توجه نباشد، ميتوان عملكرد متناسبي از سيستم هوشمند انتظار داشت. كنترل مود لغزشي كه كنترلي غير خطي است در كنترل زاويه سكان و مسير عملكرد بهتري با نوسانات مطلوبي از خود نشان ميدهد. اما كنترل خطي PID در زمينه كنترل سرعت پيشروي، عملكرد بهتري از خود نشان ميدهد اما در كنترل جهت گيري شناور عملكرد ناپايدارتري نسبت به كنترل مود لغزشي دارد.