بررسي معادلات تعادل ديناميكي، بالانسينگ و سرعت معكوس زيردريايي‌هاي نظامي با لحاظ كردن ملاحظات كنترل زيردريايي

اين مقاله، مروري بر معادلات ديناميكي زيردريايي هاي نظامي با لحاظ كردن همه پارامترهاي موثر بر آن انجام داده و مجموعه كاملي از معادلات موجود را جمع بندي و بصورت خلاصه ارائه نموده است. معمولا معادلات ديناميكي زيردريايي بدليل تعدد پارامترهاي موجود در آن، پيچيده و دشوار هستند بخصوص در زيردريايي هاي نظامي كه هم داراي شرايط عادي و هم اضطراري مانند صعود اضطراري هستند. اين پارامترها شامل موارد زير مي باشد كه همگي در اين مقاله بصورت فشرده بررسي شده اند: توزيع وزن و بويانسي، تغييرات بار و تغييرات آب داخل مخازن تريم و متغير، ارتفاع متاسنتري، مقدار تراست و فاصله عمودي بين راستاي نيروي تراست و مركز ثقل، موقعيت بالك سينه و پاشنه و ممان هاي حاصل از بالكها، مركز فشار و اثرات سرعت بر تغييرات رفتار ديناميكي زيردريايي. همچنين، سرعتي در مانور زيردريايي تعريف مي‌شود كه كنترل زيردريايي در اين سرعت و سرعتهاي كمتر از آن، با استفاده از بالك‌هاي پاشنه امكان پذير نيست و به آن سرعت معكوس مي‌گويند. به دليل اهميت اين پديده، سرعت معكوس و روابط آن نيز در اين مقاله ارائه شده اند.