طراحي قانون هدايت بر پايه فيدبك غيرخطي تركيبي در مساله هدايت صفحه‌اي با درنظر گرفتن محدوديت شتاب جانبي

معمولاً وجود محدوديت در سيگنال شتاب جانبي، اثرات نامطلوبي بر پايداري و عملكرد حلقه هدايت خواهد داشت. به منظور بهبود پاسخ گذراي سيستم در حضور ورودي مقيد، فيدبك غيرخطي تركيبي مي‌تواند مورد استفاده قرار گيرد. در اين روش، قانون هدايت علاوه بر قسمت خطي مرسوم داراي يك عبارت غيرخطي اضافي مي باشد. در نتيجه مشخصات كيفي پاسخ گذراي سيستم با كمك آن تغيير داده مي‌شود. بخش غيرخطي تابعي از نرخ زاويه خط ديد بوده به گونه‌اي كه در مبدا و در بينهايت بي اثر گردد. همچنين در محدوده خاصي از نرخ زاويه خط ديد، آن عبارت اضافي بر پاسخ گذراي سيستم متاثر مي‌باشد. در اين مقاله، براي بخش خطي قانون هدايت، هدايت تناسبي انتخاب شده است. از اين رو، با استفاده از ايده فيدبك غيرخطي تركيبي، يك الگوريتم هدايت براي مساله رديابي هدف ارائه مي‌گردد. با هدايت پيشنهادي، پايداري سيستم هدايت با نظريه پايداري لياپانف به صورت تحليلي اثبات مي‌گردد. سپس رويكرد مطرح شده در يك مثال عددي شبيه‌سازي شده و نتايج آن با روش هدايت موجود مقايسه خواهد شد. در حضور قيد در ورودي شتاب، همان‌گونه مورد انتظار است هدايت پيشنهادي در قياس با ساير رويه‌هاي مشابه، با تضمين پايداري حلقه، عملكرد و پاسخ گذراي حلقه هدايت را به طور چشم‌گيري بهبود مي‌دهد.