پياده‌سازي روش گيبس اَپل در تجزيه و تحليل ديناميكي يك ربات جديد هيبريدي سريال موازي PP (3RSS PS)

اين مقاله يك طراحي مفهومي از يك ربات هيبريدي جديد به نام PP (3RSS PS) را معرفي مي‌كند كه به طور خاص براي شبيه‌سازي حركت در نظر گرفته شده است. ربات ارائه شده چندين مزيت قابل توجه را ارائه مي‌دهد، از جمله طراحي ساختاري ساده و فشرده كه باعث ايجاد فضاي كاري بزرگ براي ربات مي‌شود. محورهاي X و Y براي تسهيل فازهاي شتاب طولاني طراحي شده‌اند، در حالي كه طراحي شفت توخالي سيستم انتقال قدرت، حركت ياو نامحدود را امكان‌پذير مي‌كند. در كاربردهاي خاصي مانند مانورهاي هوايي مانند حركت هليكوپتر، توانايي دستيابي به حركت در جهت ياو نامحدود براي ارائه شبيه‌سازي‌هاي دقيق و معلق در هوا اهميت زيادي دارد. براي برقراري ارتباط بين فضاي مفاصلي و فضاي كارتزين، تحليل‌هاي جامع سينماتيك، ژاكوبين و ديناميكي ربات انجام مي‌شود. اين روابط مقدماتي، پايه و اساس تحقيقات بعدي مانند مطالعات بهينه‌سازي را ميسر مي‌كند. فرمول گيبس اَپل براي استخراج معادلات ديناميكي استفاده مي‌شود كه نسبت به روش لاگرانژ از كارايي محاسباتي برخوردار است. براي اعتبارسنجي مدل تحليلي، شبيه‌سازي با استفاده از نرم افزار MSC ADAMS انجام شده است. اين شبيه‌سازي شامل شش مسير از پيش تعريف شده است كه از يك شبيه‌ساز حركت صنعتي اتخاذ شده است. اعتبارسنجي موفقيت‌آميز نتايج نه تنها صحت مدل تحليلي را تاييد مي‌كند، بلكه انگيزه‌اي براي تحقيقات بيشتر در جستجوي يك شبيه‌ساز حركت جايگزين استثنايي مي‌كند.