كنترل تكرار آموز به منظور افزايش دقت انجام مانورهاي تكراري در ربات‌هاي هوايي

در اين مقاله به‌منظور بهبود دقت تعقيب مانورهاي تكراري در ربات‌هاي هوايي از روش كنترل‌كننده‌ي آموزش‌پذير استفاده شده است. بدين منظور كنترل‌كننده‌ي اصلي بر اساس روش كنترل مد لغزشي طراحي شده است. اين كنترل‌كننده تا حدودي در مقابل عدم قطعيت سيستم مقاوم است. در كنار اين كنترل‌كننده، از روش حافظه محور كنترل تكرارآموز از نوع تناسبي ـ مشتقي، به‌صورت موازي و برون‌خط، استفاده شده است. كنترل‌كننده‌ي تكرارآموز وظيفه‌ي حذف اختلالات تكراري را بر عهده دارد. به منظور افزايش انعطاف‌پذيري سيستم كنترل، از شبكه‌ي عصبي مصنوعي پرسپترون چندلايه استفاده شده است. اين شبكه براي تعميم سيگنال كنترلي، توليد شده توسط كنترل تكرارآموز، به مانورهاي مشابه طراحي شده است. در نهايت عملكرد اين روش كنترلي بر ديناميك چهارپره، در حضور عدم قطعيت، بررسي و با روش كنترل مد لغزشي ساده مقايسه شده است. بهبود عملكرد روش كنترلي پيشنهادي در نتايج شبيه‌سازي كاملاً مشهود است.