پيش‌بيني احتمال اصابت تحت عوامل مختلف نويز براي بهبود قانون هدايت يك شناور زيرسطحي خودگردان

در فرايند رهگيري هدف توسط يك شناور زيرسطحي خودگردان، طراحي قانون هدايتي كه بيشترين كارايي را داشته باشد اهميت ويژه‌يي دارد. به منظور بررسي كارايي فرايند رهگيري، معيارهاي مختلفي همچون سادگيِ پياده‌سازي، نياز كم‌تر به داده‌هاي هدف و احتمال برخورد به هدف بايد در نظر گرفته شود. از ميان اين عوامل و ديگر عوامل مؤثر در ارزيابي عملكرد رهگيري، «احتمال اصابت» مهم‌ترين و گوياترين متغير است. در اين مقاله ابتدا با استفاده از روش‌هاي يادگيري ماشيني و به طور خاص، روش گراديان بوستينگ يك مدل براي پيش‌بيني احتمال اصابت با دقت مناسب ارائه مي‌شود. سپس با استفاده از اين مدل و انجام محاسبات هندسي پارامترهاي رهگيري در فاز پيش‌تنظيم به گونه‌يي تعيين مي‌شود كه احتمال اصابت بيشينه شود. كارايي اين روش با استفاده از شبيه‌سازي سناريوهاي مختلف نشان داده خواهد شد.