شماره ركورد
1378805
عنوان مقاله
استفاده از الگوريتم بهينهسازي زنبورعسل، كلاغ و الگوريتم ژنتيك در شناسايي و بهينهسازي پارامترهاي ديناميكي ربات لامسهاي و دست كاربر
پديد آورندگان
مشايخي ، احمد دانشگاه صنعتي سيرجان - گروه مهندسي مكانيك , ايمانيان ، عماد دانشگاه صنعتي سيرجان - گروه مهندسي مكانيك , مدانلو ، وحيد دانشگاه صنعتي سيرجان - گروه مهندسي مكانيك , آخوندي ، بهنام دانشگاه صنعتي سيرجان - گروه مهندسي مكانيك
از صفحه
21
تا صفحه
34
كليدواژه
كلوني زنبورعسل مصنوعي , الگوريتم بهينهسازي كلاغ , الگوريتم ژنتيك , ربات لامسهاي , پايداري , شناسايي پارامترهاي ديناميكي
چكيده فارسي
رباتهاي لامسهاي جهت شبيهسازي اجسام مجازي براي كاربر آن مورد استفاده قرار ميگيرند. ديناميك ربات لامسهاي و دست كاربر، تأثير بهسزايي در پايداري و عملكرد ربات لامسهاي دارند. در اين پژوهش شناسايي ديناميك دست كاربر و ربات لامسهاي با استفاده از روشهاي بهينهسازي كلوني زنبورعسل مصنوعي، الگوريتم بهينهسازي كلاغ و الگوريتم ژنتيك، طي آزمايشهايي در دو حالت انجام شده است. در حالت اول صرفاً ديناميك ربات لامسهاي شناساييشده، سپس در حالت دوم روشهاي مذكور براي شناسايي همزمان ديناميك دست كاربر و ربات لامسهاي تعميم داده شدهاند. براي اين منظور ابتدا در هر حالت مرز پايداري تئوري بهصورت تابعي از پارامترهاي ديناميكي موجود بهدست آمده است؛ سپس با انجام آزمايشهايي براي روي ربات كوكا سبك وزن 4 در دو حالت حضور و عدم حضور دست كاربر، مرز پايداري تجربي بهدستآمده است. در ادامه با استفاده از روش بهينهسازي كلوني زنبورعسل مصنوعي، كلاغ و همچنين الگوريتم ژنتيك، در هر حالت پارامترهاي ديناميكي مورد نظر بهگونهاي بهدستآمدهاند كه اختلاف بين مرز پايداري بهدستآمده تئوري و تجربي حداقل شود. بررسيها نشان ميدهند درحاليكه هر سه روش بهخوبي توانستهاند شناسايي پارامترها را انجام دهند، روش الگوريتم ژنتيك در اين زمينه خطاي كمتري را ايجاد كرده و عملكرد بهتري دارد.
عنوان نشريه
مهندسي ساخت و توليد ايران
عنوان نشريه
مهندسي ساخت و توليد ايران
لينک به اين مدرک