طراحي كنترل‌كننده به روش يادگيري تقويتي براي يك اوكتاروتور پيشنهادي با زاويه ‏بازوهاي متغير

تحرك يك پرنده‌ي كوادروتور يا اوكتاروتور در پيكربندي استاندارد به دليل موازي بودن بردارهاي نيروي روتورها محدود ‏است و آنها فقط داراي چهار درجه آزادي فعال هستند. بنابراين قابليت كنترل شش درجه‌ي آزادي به صورت مستقل براي ‏آن‌ها وجود ندارد. در اين پژوهش يك ساختار و پيكره‌بندي جديد براي يك اوكتا‌روتور طراحي مي‌گردد تا برخلاف پرنده ‏هاي با ساختار استاندارد كه تنها در حالت افقي مي‌توانند در يك محل مشخص معلق بمانند، قابليت معلق ماندن با زواياي ‏رول يا پيچ در يك موقعيت مشخص را داشته باشند، به معني ديگر در اين پرنده علاوه بر دنبال كردن موقعيت ، دنبال كردن ‏جهت‌گيري نيز به اهداف پرنده اضافه شده است. در مدل پيشنهادي مي‌توان از تغيير در سرعت هشت روتور و تغيير در ‏زاويه‌ي چهار بازو براي كنترل بهره برد، در واقع اين سرعت ها و زوايا به نحوي تعيين مي‌گردد تا قابليت مانورپذيري ‏پرنده به نحو مطلوب تامين شود. پس از استخراج مدل ديناميكي اوكتاروتور پيشنهادي، يك كنترل كننده‌ با استفاده از ‏شبكه‌هاي عصبي و روش يادگيري تقويتي پيشنهاد مي‌گردد كه قابليت كنترل اوكتاروتور پيشنهادي با شش درجه‌ي آزادي ‏مستقل را خواهد داشت. در نهايت قابليت تعقيب مسير و وضعيت اوكتاروتور و همچنين مقاوم بودن كنترلر نسبت به ‏اختلالات احتمالي در عملكرد موتورها بررسي شده و نتايج شبيه‌سازي هاي عددي ارائه مي‌گردد.‏