حركت گروهي ربات‌هاي پرنده چهارپره با حفظ فاصله‌ي ايمني

در اين مقاله، به ارائه روشي براي حركت گروهي ربات‌هاي پرنده چهارپره با حفظ فاصله ايمني پرداخته ‌شده است. براي اين منظور، از ايده كنترل دوسطحي استفاده‌شده كه در آن، كنترل‌كننده سطح بالا همان الگوريتم حركت گروهي بوده و به‌عنوان طراح مسير مطلوب ربات‌هاي چهارپره عمل مي‌‌كند. رديابي اين مسير مطلوبِ توليدشده، توسط كنترل‌كننده سطح پايين انجام‌گرفته است. در كنترل‌كننده سطح بالا، الگوريتم حركت گروهي جديدي ‌به‌صورت بدون پيشرو معرفي‌شده كه در آن براي رسيدن به شبكه‌بندي منظم و حفظ فاصله‌ي ايمني از توابع پتانسيل فازي بهره برده شده است. اين توابع پتانسيل، در وضعيت شبكه‌بندي منظم، مقدار كمينه دارند. ازاين‌رو در سيگنال كنترلي، با استفاده از روش گراديان نزولي سعي در كمينه كردن مقدار آن‌ها شده است. با سيگنال كنترلي معرفي‌شده، پايداري و همگرايي ديناميك ساختاري و انتقالي سيستم، در فضاي بدون مانع اثبات‌شده است. درنهايت، عملكرد روش پيشنهادي از طريق شبيه‌سازي حركت گروهي پنج ربات‌ چهارپره ارزيابي‌شده است. نتايج شبيه‌سازي نشان داده است كه روش پيشنهادي منجر به عملكرد بهتر در ايجاد شبكه‌بندي منظم و رعايت فاصله ايمني در مقايسه با روش‌هاي چاپ‌شده اخير در مقالات شده است.