كنترل همگام‌سازي مبتني بر رويتگر اغتشاش در سيستم‌هاي چند عاملي با ديناميك اويلر - لاگرانژ در حضور عدم قطعيت‌هاي پارامتري و غيرپارامتري

سيستم‌هاي اويلر - لاگرانژ دسته‌اي وسيع از سيستم‌هاي ديناميكي را در بر مي‌گيرد و مي‌تواند شامل سيستم‌هاي الكتريكي، مكانيكي، رباتيكي و ... باشد. در اين مقاله، يك روش كنترلي مبتني بر رويتگر اغتشاش براي يك شبكه چند عاملي شامل تعدادي عامل اويلر - لاگرانژي توسعه داده مي‌شود. هدف كنترلي، رسيدن كليه عوامل به موقعيت يكسان در دو حالت بدون رهبر و داراي رهبر است. در روش كنترلي مبتني بر رويتگر اغتشاش، اغتشاش خارجي سيستم كه در اثر عدم قطعيت ديناميكي سيستم يا اغتشاش خارجي است، تخمين زده و از مقدار تخمين زده شده در قانون كنترل استفاده مي‌شود. مزيت اصلي روش پيشنهادي آن است كه برخلاف روش‌هاي كنترل تطبيقي مرسوم، بدون نياز به اطلاعات ساختار ديناميكي سيستم مي‌تواند بر عدم قطعيت ديناميكي غلبه كند. تحليل پايداري كنترل‌كننده پيشنهادي با استفاده از تئوري لياپانوف ارائه مي‌شود و صحت سنجي آن ازطريق شبيه‌سازي انجام مي‌شود.