طراحي سيستم كنترل غيرخطي پهپاد دو پيكره

در اين مقاله به مدل‌ سازي، آناليز حلقه‌ باز و طراحي سيستم كنترل متمركز با قانون كنترل غيرخطي پهپاد دوپيكره پرداخته شده است. در پيكربندي دوپيكره، دو پرنده كاملا همسان با استفاده از اتصال يك درجه آزادي حول محور بدني طولي(لولا در نوك بال‌ها) به يكديگر متصل هستند. ديناميك شش‌درجه آزادي پهپاد دوپيكره با استفاده از روش نيوتن-اويلر مدل‌سازي گرديد. تغييرات رفتار پرنده دوپيكره در شكل مدهاي مختلف نيز مورد بررسي قرار گرفته است. با اينكه معادلات حاكم بر پرواز پهپاد دوپيكره كاملا غيرخطي و كوپل هستند، قوانين كنترل غيرخطي براي كنترل پرواز پهپاد چندپيكره در مقالات اين حوزه يافت نشده است. همچنين سيستم كنترل توسعه داده شده توسط تيم‌هاي مختلف، فقط به صورت نامتمركز بوده كه باعث افزايش هزينه سيستم كنترل مي‌شود. در تحقيق حاضر، سيستم كنترل متمركز با قانون كنترل غيرخطي، پيشنهاد مي‌شود كه مشكلات ذكر شده را حل نمايد. نتايج شبيه‌سازي عددي نشان مي‌دهد كه سيستم كنترل غيرخطي داراي عملكرد بهتري نسبت به كنترل خطي بوده و نمودارهاي پاسخ زماني بسيار هموار و بدون فراجهش هستند. فرامين زواياي انحراف سطوح كنترل و تراست نيز محدود و منطقي هستند.