مروري بر طراحي و ساخت بازوهاي بسيار-افزونه با تحريك ناپيوسته

بازوهاي بسيار-افزونه از روي هم چيده شدن چند مكانيزم موازي به عنوان پودمان، ايجاد مي شوند. اگر تمام عملگرهاي اين بازوها ناپيوسته باشند به آنها بازوهاي بسيار-افزونه با تحريك ناپيوسته گفته مي شود. عملگرهاي ناپيوسته تنها به چند وضعيت محدود قابل تحريك هستند و نسبت به حالت معمولي پيوسته، كنترل ساده تر، تكرارپذيري بيشتر، دقت بالاتر و قيمت كمتري دارند. تعداد نقاط قابل دسترسي در بازوهاي ناپيوسته محدود است و تعقيب مسير با آنها به صورت تكه تكه، با سرعت غير يكنواخت و با تقريب صورت مي گيرد. بنابراين در اغلب موارد ترجيح داده مي شود كه از بازوهايي با تحريك پيوسته استفاده شود و استفاده از بازوهاي ناپيوسته به موارد خاصي محدود مي شود. به عنوان مثال قابليت استفاده از عملگرهاي دو حالته ساده، سبك، كم حجم، ارزان و با مصرف انرژي پايين در اين نوع بازوها باعث شده بتوان از آنها در كاوش هاي فضايي، مصارف پزشكي از قبيل درون بيني رباتيك و آموزش رباتيك استفاده كرد. در اين مقاله انواع مختلفي از اين ربات ها كه تا كنون ساخته شده اند، از لحاظ طراحي و قابليت هايي كه دارند، بررسي خواهد شد تا از اين طريق طراحان در آينده بتوانند موارد بهتري را طراحي كنند و از مزاياي اين ربات ها استفاده كنند.