تحليل ديناميكي و كنترل مسير ربات مارسان

تحليل ديناميكي و كنترل مسير ربات مارسان

در اين مقاله يك ربات مارسان بدون چرخ با تعدادي عضو با طول و جرم يكنواخت و با در نظر گرفتن اينكه اصطكاك هاي موجود از نوع ويسكوزي است، مدل مي شود. معادلات حركت ربات استخراج مي گردد. سپس حركت ربات به گونه اي كنترل مي شود كه ربات بتواند با تقليد از حركت مارهاي واقعي، مسيري را كه از پيش تعيين شده دنبال نمايد. كنترلر، مركز جرم و جهتگيري ربات را كنترل مي كند. حركت ربات براي دنبال كردن يك خط راست و يك منحني سينوسي شبيه سازي شده و ديده مي شود ربات با حركتي نرم مسيرها را دنبال مي كند.

In this paper a modular wheel less snake-like robot by considering viscous friction is modeled. The motion equations of the robot are derived. Then by imitating a real snake motion, the robot is controlled on the way that tracks the predefined trajectory. The controller controls the center of mass and global orientation. The motion of the robot is simulated for tracking a line and a sine curve. It is shown that the robot tracks the trajectories smoothly.