هدايت و كنترل يك ربات زيرآبي به روش كنترل فازي

هدايت و كنترل يك ربات زيرآبي به روش كنترل فازي

در اين طرح هدايت و كنترل يك ربات زير آبي شامل سه موتور و پروانه هاي متصل به آن به كمك كنترل فازي بررسي شده است. كنترل فازي بر اساس تجربيات انساني و قوانين مورد نياز انجام مي گيرد. ربات همچنين قابل كنترل و هدايت توسط كاربر نيز مي باشد. از اين ربات مي توان در محيط دريا يا استخر براي يافتن نقطه هدف و قرار گرفتن در جهت مورد نظر استفاده كرد. علاوه بر اين ربات مي تواند مسيري مشخص را نيز دنبال كند و در آن مسير به جستجو بپردازد. اين ربات قادر است انواع موانع در سطح يا در عمق را پشت سر بگذارد و به سمت هدف حركت كند و عبور از موانع را با استفاده از قوانين فازي انجام مي دهد، بدين معني كه در برخورد با هر نوع مانعي ،ربات زيرآبي تصميم لازم را براي عدم برخورد با آن در نظر گرفته و از آن عبور مي-كند. براي شبيه سازي سيستم مورد نياز از نرم افزارهاي webots كه يك نرم افزار قوي در شبيه سازي ربات هاي متحرك مي باشد و نرم افزار رياضيmaple استفاده شده است.

In this project guidance and control of underwater robot, including three engines and propeller attached to it, by Fuzzy control has been investigated. Fuzzy control is done based on human experience and requiered laws. The robot can also be controlled and guided by the user. This robot may be used in sea or swimming pool environment for finding goal point and locate in desired direction. In addition, this robot is able to follow a definite path and to do searching operation in that path. This robot is also able to overtake barriers on the surface or under the surface and forward toward target and path the barriers using fuzzy rules. In other words, while facing any barriers using fuzzy rules. In other words, while facing any barrier, robot decides necessary decision in such a way not to collide with it and path it. For simulation of the required system, webotsʹ software which is strong software for mobile robot simulation and Mapleʹs material software is used. This robot is capable to distance any obstacle in 3D and move towards the goal. Obstacle avoidance is done by fuzzy rules. Means when face any obstacle, the underwater robot decide for not collision and passes it. For the simulation system, Webots that is strong software for mobile robot simulation and mathematical software Maple is used.