عنوان مقاله :
يك روش جديد تركيبي در مسيريابي سراسري وسايل نقليه خودگردان زيرآبي
عنوان فرعي :
A Novel Hybrid Method in Global Path Planning for Autonomous Underwater Vehicles
پديد آورندگان :
پسته، شبنم نويسنده كارشناسي ارشد Pesteh, Shabnam , نقش نيلچي، احمدرضا نويسنده , , شيخ الاسلام، فريد نويسنده ,
اطلاعات موجودي :
فصلنامه سال 1389 شماره 1
كليدواژه :
روبات هاي متحرك , طراحي مسير , اجتناب از موانع , وسيله نقليه خودگردان زيرآبي
چكيده فارسي :
تاكنون روشهاي سراسري متعددي براي حل مسيله طراحي مسير پيشنهاد شده است كه از آن ميان روشهاي گراف پديداري، دياگرام ورونويي، درخت چهاروجهي و جبهه موج جايگاه ويژه‌اي دارند. در اين مقاله با تركيب اين چهار روش در يك ساختار واحد، يك الگوريتم طراحي مسير جديد به نام (HYBRID-VQVW) HYBRID-Visibility-QuadTree-Voronoi-WaveFront ارايه مي‌شود. در اين روش در هر فاصله نمونه‌برداري پس از ساخت چهار مسير سراسري روي فضاي پيكربندي، بهترين آن‌ها طبق چند ملاك رفتاري مشخص مي‌شود. اين ملاك‌ها شامل طول، امنيت و همواري مسير مي‌باشند. در حقيقت الگوريتم HYBRID-VQVW يك مبادله پارامتري ميان كوتاه‌ترين، امن‌ترين و هموارترين مسير برقرار مي‌كند و در نهايت به مسيري مي‌رسيم كه از مسير توليد شده با روشهاي دياگرام ورونويي، درخت چهاروجهي و جبهه موج كوتاهتر و هموارتر بوده و نسبت به مسير گراف پديداري امن‌تر است.
عنوان نشريه :
روشهاي هوشمند در صنعت برق
عنوان نشريه :
روشهاي هوشمند در صنعت برق
اطلاعات موجودي :
فصلنامه با شماره پیاپی 1 سال 1389
كلمات كليدي :
#تست#آزمون###امتحان
