طراحي قانون هدايت تناسبي-انتگرالي با همگرايي زمان محدود

PI Guidance Law Design with Finite Time Convergence

در اين مقاله، يك قانون هدايت تناسبي- انتگرالي با همگرايي زمان محدود با استفاده از ايده ناوبري موازي و به‌منظور صفر كردن نرخ چرخش خط ديد در زمان محدود ارايه شده است. در قانون جديد، نرخ چرخش خط ديد پيش از پايان زمان محدود هدايت فاز نهايي به سمت صفر و يا همسايگي كوچكي از صفر ميل مي‌كند. همچنين، قانون هدايت تناسبي-انتگرالي مذكور براي حالت ديناميك مرتبه اول رهگير و به‌منظور برقراري پايداري حلقه هدايت و همگرايي زمان محدود نرخ چرخش خط ديد توسعه داده شده است. در اين حالت، از مشتقات مرتبه بالاتر نرخ چرخش خط ديد براي جبران اثر ديناميك رهگير استفاده شده است. نتايج شبيه‌سازي نشان‌دهنده آن است كه قانون هدايت جديد نسبت به قانون هدايت تناسبي با همگرايي زمان محدود و هدايت تناسبي حقيقي داراي قوام بيشتري نسبت به مانور هدف بوده و عملكرد بهتري از خود نشان مي دهد.

In this paper, a PI guidance law with finite time convergence is proposed to nullify the LOS rate in finite time. With the new guidance law, the line-of-sight angular rate will converge to zero or a small neighborhood of zero before the final time of the guidance process. Furthermore, the proposed PI guidance law is extended to the first order pursuit dynamics which can guarantee the stability of the guidance loop and finite time convergence of the LOS rate. In this case, high derivatives of the LOS rate are appeared in the guidance law. Simulation results show the effectiveness and robustness of the proposed guidance law against maneuvering target as compared with finite time PN and true proportional navigation guidance law.