مطالعه تيوري و تجربي تاثير خطاي نيروي ترمزي بر ميزان انحراف عرضي خودرو

Theoretical and Experimental Investigation on the Vehicle Lateral Deviation Due to the Braking Force Error

در اين پژوهش رفتار ديناميكي كاميونت در اثر وجود نابالانسي نيروي ترمزي، مورد بررسي قرار گرفته است. در تحقيقات پيشين، براي مطالعه تاثير خطاي نيروي ترمزي بر انحراف خودرو، از فرض ثابت بودن سرعت در طي فرآيند ترمزگيري استفاده شده است. در اين تحقيق، براي مدل‌سازي واقع‌بينانه‌تر با در نظر گرفتن مدل دوچرخه اي خودرو و فرض كاهش سرعت با شتاب ثابت در حين ترمزگيري، معادلات حركت استخراج شده است. معادلات حاصل، با استفاده از روش‌هاي عددي حل گرديده است. نتايج به‌دست آمده با نتايج تحليلي ارايه شده در پژوهش‌هاي پيشين و نتايج حاصل از تست‌هاي تجربي مقايسه شده است. نتايج حاكي از اثرات قابل توجه اصلاح فرضيات مساله در مورد تغييرات سرعت در حين ترمزگيري مي باشد. صحت نتايج با انجام تست‌هاي تجربي بر روي كاميونت 6 تن آذرخش به تاييد رسيده است.

In this paper the effect of braking force error on the dynamic behavior of the truck is investigated. In the previous studies concerning the braking force error on the vehicle lateral deviation, to avoid complexity, researchers have assumed that the vehicle velocity during the braking process remains constant. In the present work, based on the realistic assumption that the vehicle velocity would decrease during the braking process, and by considering the linear bicycle model for the vehicle, the equations of motion are derived. The equations are solved numerically and the results are compared with those reported in the literature and those obtained experimentally. It is shown that the implication of the realistic assumption leads to more accurate results. The results have been validated by conducting experimental tests on Azarakhsh 6-ton truck.