كاربرد روش سكانت- بوت استرپ جهت حل سينماتيك مستقيم يك روبات موازي انتقالي سه درجه آزادي

Application of Secant-Bootstrap Method for Direct Kinematics of 3-DOF Translational Parallel Manipulator

مقاله حاضر، حل بسته سينماتيك مستقيم روبات موازي انتقالي سه درجه آزادي 3PRC را به كمك تركيبي از روش بوت استرپ و تيوري سكانت كه روش سكانت بوت استرپ ناميده مي شود، مورد بررسي قرار مي دهد. اين روش براي حل معادلات غيرخطي سينماتيك ربات هاي سري استفاده مي شود. برتري اين روش نسبت به روش هاي حل عددي از جمله نيوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرايي بيشتر و يافتن همه جواب هاي معادله هاي غيرخطي چند مجهولي به طور هم زمان است، كه در اين مقاله به آن پرداخته شده است. در اين تحقيق، براي اولين بار روش سكانت بوت استرپ براي حل معادلات غيرخطي سينماتيك روبات موازي انتقالي مورد استفاده قرار گرفته است. شيوه ي مذكور يك روش جديد است كه اشكال ها و نواقص روش هاي عددي سنتي را بهبود مي بخشد. تطابق بسيار خوب روش سكانت بوت استرپ با روش هاي عددي سنتي مانند روش نيوتن-رافسون، برتري اين روش را در سرعت حل و همگرايي پاسخ تصديق مي كند.

The current paper investigates the closed solution of direct kinematics of a 3-DOF translational parallel manipulator with fixed actuators called a 3-PRC TPM. This solution approach is a combination of Secant theory and Bootstrap method called Secant-Bootstrap method. This method is used for solution of nonlinear kinematics of serial robots. The advantages of this method with respect to the conventional numerical methods such as Newton-Raphson are higher accuracy, better convergence and finding of all possible solutions simultaneously. In this study, for the first time, the Secant-Bootstrap method has been used for the solution of nonlinear kinematics of translational parallel manipulator. The results of current approach show an excellent correspondence with of those traditional numerical methods such as Newton-Raphson with better convergence and higher precision of all solutions.