عنوان مقاله :
مدل سازي و طراحي كنترلر LQR براي يك صفحه پايدار ژيروسكوپي سه محوره
عنوان فرعي :
Modeling and LQR Controller Design for a Three Axes Gyro Stabilized Platform
پديد آورندگان :
نيكخواه، اميرعلي نويسنده استاديار دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي Nikkhah, A.A. , روشنيان، جعفر نويسنده , , مقدس، حميدرضا نويسنده كارشناس ارشد دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي Moghadas, H.R. , جعفري، حميدرضا نويسنده كارشناس ارشد دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي Jafari, H.R.
اطلاعات موجودي :
فصلنامه سال 1393 شماره 35
كليدواژه :
صفحه پايدارشده ژيروسكوپي , كنترلر PID , مدل سازي ديناميكي , ژيروسكوپ , كنترلر LQR
چكيده فارسي :
در اين مقاله مدل سازي ديناميكي يك صفحه پايدار ژيروسكوپي سه محوره با لحاظ كردن حركات زاويه اي جسم حامل بررسي شده است. پس از بررسي مدل هاي به دست آمده، ابتدا پاسخ آزاد سيستم و سپس پاسخ حلقه بسته سيستم تحت كنترلرهاي خطي PID و LQR، شبيه-سازي و بررسي شده است. نتايج حاصل در اين مقاله نشان داده كه با انتخاب صحيح ماتريس هاي وزني، كنترلر LQRاز قابليت بهتري نسبت به PID در پايدارسازي سكوي ژيروسكوپي برخوردار است و سكو را در زمان كم و با ميرايي بالا، پايدار مي نمايد.
چكيده لاتين :
In this paper, dynamical modeling of a gyro stabilized platform in the presence of angular motions of the vehicle is studied. After introducing the computational models, the system is simulated first in an uncontrolled and then in closed loop mode using PID & LQR controllers, separately. Results show that both PID & LQR controllers have good capability to stabilize the gyro stabilized platform and can provide a fast and over damped process for it.
عنوان نشريه :
مكانيك هوافضا
عنوان نشريه :
مكانيك هوافضا
اطلاعات موجودي :
فصلنامه با شماره پیاپی 35 سال 1393
كلمات كليدي :
#تست#آزمون###امتحان
