كنترل عصبي- تطبيقي مقاوم روبات اسكارا سه محوره با وجود نامعيني جرمي

A Robust Neuro_Adaptive Control of Three Link SCARA Robot with Mass Uncertainty

در اين مقاله هدف طراحي كنترل كننده تطبيقي1- عصبي2 براي يك بازوي مكانيكي SCARA مي باشد. بازوي مكانيكي مورد نظر يك سيستم غيرخطي مي‌باشد كه كنترل كننده‌هاي كلاسيك قادر به كنترل آن نمي‌باشند. ابتدا شرح مختصري از كارهايي كه تاكنون بر روي سيستم‌هاي مشابه انجام شده است ارايه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ كه مبتني بر انرژي پتانسيل و جنبشي سيستم مي‌باشد، معادلات ديناميكي سيستم محاسبه خواهد شد. طراحي كنترل كننده با ارايه‌ي يك تابع لياپانف3 مناسب بيان خواهد شد كه قوانين تطبيقي و پايداري سيستم حلقه بسته را تضمين خواهد كرد. در سيستم حلقه بسته تمامي سيگنالها محدود بوده و سيگنال خطا4 به صورت مجانبي به سمت صفر ميل مي‌كند. براي اثبات كارآمدي سيستم كنترل كننده طراحي شده بر روي يك روبات SCARA سه لينكي پياده سازي خواهد شد كه نتايج به دست آمده كارايي كنترل كننده را تضمين مي‌كند.

The purpose of this paper is to design a neuro-adaptive control system for SCARA mechanical arm. To doing so, first, a brief review of the study that has been performed on similar systems is presented. Then, using Euler – Lagrange formulation which is based on kinetic and potential energy of the system, dynamical equations of the system are derived. In the proposed control system a Lyapunov function is used to guarantee the stability of the closed loop system and to show that all signals in the closed loop system are limited and the error signal tends asymptotically to origin. The proposed controller is applied on a three link SCARA robot to demonstrate the efficiency of its performance.