طراحي كنترل‌كننده براي مانور شناورهاي سطحي تندرو در حضور اغتشاش‌هاي دريايي

Designing a Two-Phase BLDC Motor and Finite-Element Analysis of Designing a Controller in Order to Manoeuvre High-Speed Boats in Marine Turbulences

شناورهاي سطحي تندرو نوعي از قايق‌هاي كوچك هستند كه توسط قايقران هدايت مي‌شوند. از اين شناور بيشتر جهت ماموريت‌هاي استراتژيك مانند نظامي و حراستي كه سرعت زياد و مانور بالا در آن از اهميت بالايي برخوردار است استفاده مي‌شود. مسير ناهموار دريا، اغتشاشات دريايي و مدل ديناميكي غير خطي چند ورودي چند خروجي اين شناور، باعث مي‌شود تا هدايت آن بسيار مشكل باشد. در اين مقاله جهت كنترل تعقيب مسير مطلوب و مانور در سرعت زياد دو كنترل كننده طراحي شده است. كنترل كننده‌ي فازي پيشنهادي با نتايج كنترل‌كننده PID مقايسه شده است. نتايج شبيه سازي مشخص مي‌كند كنترل كننده‌ها پاسخ مطلوبي دارند و مي‌توانند شناور فوق را به بهترين نحو كنترل و هدايت نمايند.

High speed boats are small kind of boats which are piloted with boatman.These boats are usually used in strategic commissions like military which fast speeds and good manoeuvrability are of essential importance. Rough sea path, marine turbulences and multi input multi output nonlinear dynamical model of these boats, make it very difficult to pilot and manoeuvre them. In this paper, two controllers are designed and proposed for pursuing desired path and manoeuvring fast speeds. Fuzzy controller is compared with the result of PID controller.