طراحي گيره‌ي رباتيك تغييرشكل‌پذير با مواد دانه‌هاي ريز

Design a Shape-Shifting Robot Gripper with Granular Material

در اين پژوهش نوع جديدي از گيره طراحي شده است كه دقيقاً منطبق با شكل جسم عمل مي كند. اين گيره‌ي يونيورسال براي مواردي پيشنهاد مي‌شود كه انطباق با دست انسان لازم باشد و يا زماني كه لازم است اجسام گوناگون با سهولت، مطمين، سريع و بدون هيچ بازخوردي گرفته شوند. با افزودن يك بالن حلقوي دور محفظه‌ي مواد دانه‌ريز، نيروي جانبي بالن اصلي را مي فشرد و اصطكاك بين محفظه و بار را افزايش مي دهد. با توجه به نتايج آزمايش‌ها در اين مقاله، اصلاحات مكانيزم گيره‌ي جديد، موثر واقع شد؛ و ميزان موفقيت گيره با توجه به پارامترهاي تاثيرگذار رابطه‌سازي شده است. اين رابطه سازي كامل مي تواند تخمين مناسبي براي طراحي گيره‌ي موفق ارايه كند.

In this paper, a new kind of gripper is designed which passively conforms to the shape of an object. This universal gripper is proposed when some of the adaptability of a human hand is needed or situations where very different objects need to be gripped easily, reliably within rapid succession without any feedback. By adding an annular balloon around the granular bag, a lateral force pushes the main membrane and increases the friction force between the bag and the load. According to the acquired test results reported in this paper, the modification on this new robotic gripping mechanism is effective and the the successful gripping is formulated. This new complete formulation can provide a good estimation for a successful gripper design.