كنترل لغزش چرخ ها با استفاده از كنترل مد لغزشي در شبيه ساز دقيق

Wheel slip control using sliding mode control in an accurate simulator

عملكرد مطلوب سيستم ترمز ضد قفل برای هر نوع جاده با كيفيت های خاص خود  در مقدار مشخصی لغزش اتفاق می افتد، بنابراين تنظيم لغزش مطلوب چرخ ها منجر به عملكرد بهتر سيستم ترمز ضد قفل شده و خودرو بدون قفل شدن چرخ ها در زمان كوتاه تری پس از ترمز گيری متوقف می شود. سيستم ترمز ضدقفل، سيستمی غيرخطی همراه با عدم قطعيت های فراوان بر اساس كيفيت جاده می باشد كه بحث كنترل لغزش چرخ را مشكل می سازد. در اين مقاله هدف طراحی كنترل كننده ی مد لغزشی برای كنترل مستقل لغزش چهار چرخ خودرو و يا به عبارت بهتر تنظيم لغزش به مقدار مرجع است. در اين تحقيق مدلی از يك خودرو چهارچرخ ارائه و هدف كنترل مستقل لغزش هر چرخ می باشد. در فاز ارزيابی كنترل كننده هايِ طراحی شده از شبيه ساز كارسيم استفاده شده است، كه اين شبيه ساز يكی از معتبرترين شبيه سازهای تست می باشد و از مدل واقعی خودرو استفاده می كند. نتايج شبيه سازی عملكرد مناسب كنترل كننده ی طراحی شده به روش كنترل مد لغزشی در مقايسه با روش های معتبر ارائه شده را نشان می دهد.

 Desirable performance of Anti-lock braking system for any kind of road with its specific qualities in a certain amount of slip occurs, Thus regulation the optimum wheel slip leading to better performance and the car without locking the wheels stopped in a short time after braking. Anti-lock braking system is a nonlinear system with uncertainties, based on the quality of the road which makes it difficult to control wheel slip. The purpose of this paper is designing the sliding mode controller for independent control of vehicle wheels slip or in other words regulate the wheel slip to the reference slip. In this paper, we have presented a model of car with four wheels and the purpose is independent control of each wheel slip. In the evaluation phase of designed controllers, CARSIM simulator has been used which is one of the most prestigious simulator and used the real model of the car. The simulation results show better performance of the controller designed with the method of sliding mode control compared to the conventional methods.