مسيريابي از ميان موانع جابه جاشونده

Navigation among Movable Obstacles

مسيله برنامه ريزي حركت با موانع جابه‌جاشونده، (NAMO)3، عبارت از يافتن مسيرهايي بدون تصادم براي روبات است؛ اين در حالي است كه روبات براي يافتن يك مسير، مي تواند برخي موانع را جابه جا كند. NAMOيكمسيله NP-Complete و در زمره مسايلي از مسيريابي حركت روبات قرار مي گيرد كه داراي محيط هاي متغير هستند. در اين حوزه يك برنامه بهينه براي روبات مي تواند با توجه به فاكتورهاي مختلف هم چون طول مسيرهاي انتقال و جابه جايي، تعداد اجسام جابه‌جاشونده، تعداد دفعات جابه جايي اجسام و زمان تعيين شود. در اين مقاله با استفاده از مفاهيمي هم چون گراف ديد نگار4،و عمق نفوذ5، الگوريتم بازگشتي ارايه شده قادر است مسايل مختلف NAMO را در زمان معقولي حل كند. هم‏چنين به‌كارگيري الگوريتم پيشنهادي براي حل برخي مسايل موجود در ادبيات، موجب كاهش چشمگير تعداد اجسام جابه جا شده و تعداد دفعات جابه جايي اجسام جابه‌جاشونده شده است.

The problem of navigation among movable obstacles (NAMO) is to find a collision free path for a robot while the robot is able to manipulate and transfer some objects (if possible or needed) to clear its path toward the goal. NAMO is a NP-complete problem and is in a class of motion planning problems that have dynamic environments. In this domain, an optimal plan for the robot can be defined with respect to many different criteria such as length of the transit and transfer paths, number of manipulated obstacles, total number of displacements of all the objects and time. In this article, we have tried to design an algorithm capable of solving a wide variety of NAMO problems, using concepts like, visibility graph and penetration depth. Using the recursive function to solve some existing problems in the literature shows significant reduction in number of transferred movable obstacles as well as total number of displacements of all the objects.