طراحي كنترلر فيدبك خروجي براي سيستم‌هاي چند عاملي با ديناميك ناهماهنگ در حضور نامعيني پارامتري و اغتشاش خارجي

Output Feedback Controller Design for Multi-Agent Systems with Dynamic Heterogeneity in the Presence of Parameter Uncertainty and Exogenous Disturbances

مطالعه حاضر به رديابي عامل مرجع يك سيستم چندعاملي درون شبكه و متاثر از تاخير زماني بازه‌اي متغير با زمان داراي نامعيني و در حضور اغتشاش مي‌پردازد. در اين مطالعه گراف ارتباطي بين عاملها، مستقيم فرض شده و با استفاده از يك روش تقسيم‌بندي بازه تاخير، ضرايب غيرخطي‌اي كه از نامعادله جنسن مشتق مي‌گردند، تخمين زده شده و در نهايت با استفاده از روش‌هاي بهينه‌سازي محدب شرايط پايداري با كمترين محافظه كاري به دست مي‌آيند. در اين روش از فيدبك خروجي به منظور رديابي عامل مرجع و پايداري مقاوم سيستم حلقه بسته بهره گرفته شده است. با در نظر گرفتن اغتشاش و نامعيني در سيستم، استفاده از روش در كنار طراحي فيدبك خروجي پويا به نتايج بهتر در رديابي عامل مرجع منجر گرديده است كه كارآيي طراحي صورت گرفته در شبيه سازي‌ها مشهود است.

This paper is concerned with network based leader following consensus for a distributed multi agent system with interval time varying delays in the presence of uncertainty and disturbances. A network based consensus control protocol under a directed graph is proposed. The nonlinear time varying coefficients derived from Jensonʹs integral inequality is approximated with an estimation method. Finally with convex combination, less conservative stability criteria are provided. In this method, the output feedback H? control is proposed to leader following consensus and robust stability of the closed loop system. In the presence of uncertainty and disturbances in the system, using H? control along with dynamic output feedback controller has led to better results in tracking the reference signal. This study provides H? inf stability criteria in the forms of linear matrix inequalities (LMIs) and convex programming standard form. Numerical examples are given to show the effectiveness of the obtained theorems and results.