جبران سازي لغزش رخ‌داده در گرفتن اجسام توسط پنجه ربات

Slip compensation of grasped objects in robot gripper

عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست‌هاي مصنوعي و هم در ربات هاي صنعتي انجام مي شود كه در تمام آن‌ها مسيله لغزش به‌عنوان يك پديده نامطلوب درنظر گرفته مي شود. در اين مقاله، به‌منظور كنترل لغزش و تضمين رفتار حلقه بسته مطلوب، از كنترل گشتاور محاسبه‌شده استفاده‌ شده است. با‌وجوداين، مانورهاي مختلف براي رديابي مسير در فضاي كار توسط ربات، باعث ايجاد شتاب بر روي جسم گرفته شده خواهد شد و اين تغييرات شتاب باعث لغزش جسم گرفته‌شده خواهد شد. لذا، اعمال كنترل كننده به ربات، جهت رديابي مسير مطلوب، بر روي موقعيت جسم نسبت به پنجه اثر مي گذارد. هرچند كنترل كننده گشتاور محاسبه‌شده براي تعقيب مسير مطلوب بسيار خوب عمل مي‌نمايد، اما، با توجه به لغزشي كه در حين عمليات گرفتن رخ مي‌دهد، اين مسير مطلوب در راستاي لغزش دچار تغيير مي شود. لذا، در اين مقاله، با ارايه تمهيدي براي اصلاح مسير مطلوب در حين عمل گرفتن، نه‌تنها كنترل لغزش صورت مي پذيرد، بلكه جبران مقدار لغزش رخ‌داده نيز انجام مي شود تا بدين ترتيب جسم در موقعيت مناسب خود قرار داده شود. در اين مقاله، جبران سازي لغزش رخ داده به صورت برخط توسط پنجه ربات ارايه ‌شده است. با اين رويكرد بهبود قابليت پنجه ربات در جا به جايي ايمن اجسام در فضاي كار و با توجه به موقعيت جسم نسبت به انگشتان ربات تضمين مي شود.

Grasping in robot gripper is an operation that is inevitably performed by prosthetic hands or industrial robots. Meanwhile, slipping of the grasped object is considered as an undesirable phenomenon in any kind of grasping. Here, the computed torque control is used in order to control slip and also guarantee the desired behavior of the closed loop system. Nevertheless, any acceleration changes of the robot’s joints before completing the response time of the slip controller has a direct effect on the object position relative to the robot and causes slip phenomenon. Although the applied computed torque controller is suitable for tracking trajectory, the desired trajectory will be altered according to slip occurrence. This paper introduces a method to modify the desired trajectory during grasping an object. The modification is done according to the measured slip. These methods not only control the slip of the grasped object, but also compensate it. So the object could be handled and placed in its proper position in the task space. This approach guarantees the safe grasping and moving of objects according to object position relative to the gripper.