يك روش موثر براي موقعيت‌يابي اشيا پرنده به كمك داده‌هاي سنسورهاي زميني

An effective method for positioning objects flying via ground sensor data

موقعيت‌يابي اشياپرنده از طريق سنسورهاي غيرفعال زميني يكي از نيازهاي اساسي به‌منظور مراقبت و كنترل مي‌باشد.استفاده ازسامانه‌هاي راداري بسيار گران‌قيمت بوده و مقرون‌به‌صرفه نيست.در اين مقاله از تصوير به‌عنوان مرجعي براي به دست آوردن موقعيت شي‌ پرنده استفاده‌شده است.اين سيستم شامل يك موقعيت‌ياب مي‌باشد كه دوربين مادون‌قرمز و فاصله‌ياب ليزري بر روي آن نصب‌شده‌اندو شي‌ پرنده را رديابي مي‌كند.اطلاعات رديابي به سيستم آناليز خط سير فرستاده مي‌شود و مسير حركت شي‌ پرنده به‌صورت بلادرنگ محاسبه مي‌گردد.الگوريتم رديابي ارايه‌شده در اين مقاله به‌گونه‌اي مي‌باشد كه علاوه بر بهبود بخشيدن به خطاهاي روش‌هاي ديگر داراي قابليت پياده‌سازي آسان بوده و از سرعت خوبي برخوردار مي‌باشد. سامانه فرود خودكار يكي از نيازهاي اساسي براي فرود مطمين هواپيماهاي بدون سرنشين است چراكه بيشتر حوادث هواپيماهاي بدون سرنشين در قسمت فرود آن‌ها اتفاق مي‌افتد كه علت آن كم‌تجربگي خلبان و يا تغييرات ناگهاني شرايط جوي مانند باد و باران مي‌باشد.يك سامانه فرود خودكار موفق نيازمند اطلاعات دقيق و پيوسته از موقعيت شي‌ پرنده مي‌باشد،‏بنابراين سامانه موقعيت‌ياب يكي از بخش‌هاي اصلي اين سامانه است.سيستم پيشنهادي در اين مقاله به‌منظورموقعيت‌يابي شي‌ پرنده مي‌تواند روش مناسبي براي استفاده در سيستم فرود خودكار باشد.اين سيستم علاوه بر كم‌هزينه بودن غيرفعال بوده و در برابر اختلال‌ها مقاوم مي‌باشد.آزمايش‌هاي اين سيستم بر روي‌داده‌هاي واقعي انجام‌شده است و توانسته موقعيت هواپيماي بدون سرنشين را با دقت كمتر از يك متر به دست آورد.همچنين اين الگوريتم در بدترين حالت حدود 5 درصد از فريم‌ها را از دست مي‌دهد كه بسيار ناچيز مي‌باشد و داراي عملكرد دقيقي در شرايط ابري و پس‌زمينه نويزي مي‌باشد

Tracking of flying objects via passive sensors is one of the basic requirementsfor surveillance and control.The uses of radar systems are expensive.In this paper the image is used as reference for locates the flying object.Proposed system consists of an infrared camera and an eye safe laser range finder which are mounted on a pan/tilt to track a flying object.The tracking data are sent to the trajectory analysis system which calculate the targetʹs trajectory in real time.Tracking algorithm which is used in the proposed system improves the errors of other methods and can be implemented easily and has a good speed Automatic landing system is necessary for safer landing of a UAV.A more events of crash happen at the landing phase because of inexperience of pilots or sudden changes in the weather such as wind,rain.Automatic landing system requires continuous and precise positioning information.So, positioning device is one of the key factors of this system.Proposed system use image processing techniques for tracking of the UAVs in an automatic landing system.This system are inexpensive,passive and robust to jamming In this paper we propose an automatic landing system with accuracy of less than one meter which has covered many of the disadvantages of other methods and has a very lowcost compared to other methods Experiments show that the algorithm in the worst case lose about5% of the frames which does not harm auto landing system.These experiments were performed on real data and algorithm achieved accurate performance in the presence of cloud and background clutter