طراحي و ساخت ترمز اختلافي قابل برنامه ريزي براي سيستم هاي رباتيك و هپتيك غيرفعال

اين مقاله يك سيستم جديد ترمز اختلافي قابل برنامه ريزي با طراحي ساده را معرفي مي كند؛ سيستمي كه به طور گسترده اي بر روي سيستم هاي رباتيك و هپتيكي غير فعال قابل استفاده است. اين ترمز توانايي ايجاد نيروهاي برخورد با سفتي بالا را بدون نياز به اندازه گيري نيرو دارد. اين سيستم براساس يك بازوي مكانيكي دو درجه آزادي چرخشي است كه از ترمزهاي قابل برنامه ريزي مغناطيسي استفاده مي كند. در اين مقاله ابتدا مفهوم ترمز اختلافي قابل برنامه ريزي بيان و سپس كاربرد آن در سيستم هاي رباتيك و هپتيكي بررسي مي شود. در ادامه، نمونه اي از ترمز پيشنهادي ساخته و عملكرد آن بررسي مي شود. نتايج آزمايش ها نشان مي دهند كه اين ترمز پيشنهادي با دقت قابل قبولي توانايي محدودسازي سيستم هاي هپتيكي را در زواياي مورد نظر دارد.