طراحي كنترل كننده ردياب مقاوم براي يك روبات متحرك غير هولونوميك داراي لغزش جانبي با روش هاي بازطراحي لياپانوفي و H غير خطي

كنترل روبات هاي متحرك غيرهولونوميك، به دليل درجه آزادي كمتر نسبت به نوع هولونوميك، مشكل تر است. علاوه بر آن، وجود پديده لغزش در اين روبات ها محدوديت غيرهولونوميك را به صورت نامطلوبي دچار اغتشاش مي­نمايد. در مطالعات انجام شده قبلي، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گيري و يا با استفاده از روش هاي تخمين، تخمين زده مي­شود. در اين مقاله فقط با دانستن حد بالاي لغزش، دو كنترل كننده ردياب مقاوم با استفاده از روش هاي بازطراحي لياپانوفي و غيرخطي طراحي مي شود. همچنين با تغيير زاويه مختصات كاناياما در مدل سازي خطاي رديابي، اغتشاشات موجود در مدل به صورت سازگار[i] با ورودي تبديل مي شوند تا روش قابل اعمال باشد. از طرفي به منظور تطبيق بيشتر با فيزيك مسئله، مدلي انتخاب شده كه در آن لغزش مي تواند علاوه بر انحراف مختصات روبات از مسير حركت، زاويه محور اصلي آن را نيز دچار انحراف كند (چرخش روبات به دور خود). درنهايت، عملكرد اين دو كنترل كننده مقايسه شده و نتايج شبيه سازي، كارايي مناسب كنترل­كننده هاي پيشنهادي و پايداري مجانبي خطاي رديابي را در حضور لغزش جانبي نشان مي دهد.