جابه جا كردن غيرفعال يك شي خاص در مسير مارپيچ قابل پيش بيني بر مبناي هوش مكانيكي

Passive Non-Prehensile Manipulation of a Specific Object on Predictable Helix Path Based on Mechanical Intelligence

روش هاي جابه جا كردن اشيا در علم رباتيك معمولا به دو دسته كلي جابه جا كردن اشيا با گرفتن و جا به جا كردن اشيا بدون گرفتن تقسيم مي شوند. هدف اصلي اين مقاله تعريف روشي خاص براي جا به جا كردن اشيا است كه در آن علاوه بر اينكه شي گرفته نمي-شود، عمل جابه جا كردن آن به صورت غير فعال انجام مي شود. در اين روش علاوه بر تغيير مكان شي ، تغيير موقعيت زاويه اي و كنترل مسير حركت شي نيز مطرح مي باشد و مسير تعيين شده به صورت يك منحني مارپيچ سه بعدي با شعاع و شيب ثابت مي باشد.اين روش سيستمي را مطرح مي كند كه در آن محرك و نيز كنترل كننده ي فعال وجود ندارد. اين سيستم نيازمند نوعي هوش مكانيكي غير فعال براي رساندن شي از وضعيت مبدا ، در امتداد مسير تعيين شده، به وضعيت هدف مي باشد. اين هوش با بهره گيري از شكل هندسي شي و با تكيه بر تعامل ديناميكي شي با ديگر اجزاي سيستم به وجود مي آيد. ابتدا يك شكل كلي كه تامين كننده ي شرايط مورد نياز باشد، براي شي در نظر گرفته مي شود و بعد از بررسي سينماتيك و ديناميك مسله ابعاد دقيق و روابط حاكم بر شكل هندسي آن به دست مي آيد. در نهايت از نرم افزار ADAMS براي شبيه سازي اين سيستم استفاده مي شود

Object manipulation techniques in robotics can be categorized in two major groups including manipulation with and without grasp. The aim of this paper is to develop an object manipulation method where in addition to being grasp-less, the manipulation task is done in a passive approach. In this method, linear and angular positions of the object are changed and its manipulation path is controlled. The manipulation path is a screwed track with constant radius and incline. As there is no actuator and active controller in the mechanism, the system requires a kind of mechanical intelligence to navigate the object from initial to goal configuration. This intelligence is achieved by geometry of the object and dynamical and kinematical characteristics if the object and the track. A general set up for the components of the system is considered to satisfy the required conditions. Then after kinematical analysis, detailed dimensions and geometry of the mechanism is obtained. M.SC-ADAMS is exploited to simulate the proposed mechanism.