كنترل لغزشي سيستم تعليق فعال 4/1 خودرو با استفاده از روش جديد استخراج سطح لغزش بهينه

A New Method for Extracting an Optimal Sliding Surface and Its Application to Control of a Quarter Car Active Suspension System

در اين مقاله، روش جديدي براي استخراج سطح لغزش در مورد يك سيستم خطي و داراي عدم قطعيت‌هاي پارامتري با كران مشخص، ارايه شده است. در روش پيشنهادي، سيگنال كنترل متداول مد لغزشي مرتبه اول، به سيستم اعمال شده و سپس سطح لغزش به عنوان يك كنترل‌كننده مجازي با هدف حداقل‌سازي يك تابع هزينه استخراج مي‌شود. مزيت اصلي روش پيشنهادي، امكان تنظيم فاصله مسير حالت از سطح لغزش با استفاده از تنظيم مناسب يكي از پارامترهاي طراحي است. به اين ترتيب، نزديك شدن به هدف غايي كنترل مد لغزشي كه همانا ماندگاري مسير حالت روي سطح لغزش است، بدون بالا بردن درجه كنترل مد لغزشي ميسر خواهد شد، ضمن آن‌كه ميزان انرژي مصرفي نيز تحت كنترل در خواهد آمد. به منظور نمايش كارايي روش پيشنهادي، سيستم تعليق فعال 4/1 خودرو انتخاب شده و از اين روش در انتخاب سطح لغزش مربوط به زيرسيستم كنترل موقعيت، استفاده شده است.

In this paper, a new method for extracting sliding surface has been presented about a linear system with parametric uncertainties with known bound. In the proposed method, common signal of first order sliding mode control has been applied to the system and then the sliding surface is extracted as a virtual controller with the aim of minimizing a cost function. The main advantage of the proposed method is the possibility of setting the distance of the state trajectory from the sliding surface setting one of the design parameters. Thus, It is possible to near the ultimate goal of sliding mode control, i.e. staying the state trajectory on the sliding surface, without increasing the degree of sliding mode control, while the amount of used energy will be controlled, too. In order to show the efficiency of the method, a quarter car active suspension system has been chosen and the proposed method in the selection of position subsystem sliding surface is used.