يك قانون هدايت مد لغزشي گام به عقب جديد با درنظر گرفتن ديناميك حلقه كنترل

A New Backstepping Sliding Mode Guidance Law Considering Control Loop Dynamics

در این مقاله یك روند جدید برای طراحی قانون هدایت با درنظر گرفتن دینامیك حلقه كنترل پیشنهاد شده است. حلقه هدایت غیرخطی به همراه تابع تبدیل مرتبه اول به عنوان دینامیك حلقه كنترل فرمول‌بندی شده است. یك طرح كنترل مد لغزشی گام به عقب هموار و زمان محدود برای تضمین همگرایی زمان محدود سرعت نسبی جانبی مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین در الگوریتم پیشنهادی نوسانات ناخواسته حذف شده و سیگنال كنترل همواری صادر می­شود. علاوه بر این، مانور هدف به عنوان نامعینی ناسازگار در نظر گرفته شده است. سپس یك قانون هدایت مقاوم بدون نیاز به اندازه­گیری دقیق یا تخمین شتاب جانبی هدف طراحی شده است. نتایج شبیه­سازی نشان می­دهد كه قانون هدایت پیشنهادی عملكرد بهتری در مقایسه با ناوبری تناسبی، ناوبری تناسبی افزوده و قانون هدایت مد لغزشی دارد.

In this paper, a new procedure for designing the guidance law considering the control loop dynamics is proposed. The nonlinear guidance loop entailing a first order lag as the control loop dynamics is formulated. A new finite time and smooth backstepping sliding mode control scheme is used to guarantee the finite time convergence of relative lateral velocity. Also in the proposed algorithm the chattering is removed and a smooth control signal is produced. Moreover, the target maneuver is considered as an unmatched uncertainty. Then a robust guidance law is designed without requiring the precise measurement or estimation of target acceleration. Simulation results show that the proposed algorithm has better performance as compared to the proportional navigation, augmented PN and the other sliding mode guidance law.