طراحي سيستم كنترلي جهت بهبود عملكرد جرثقيل هاي دروازه اي

امروزه جرثقيل هاي دروازه اي در بندرگاه ها و اسكله هاي تجاري و نظامي كاربرد وسيعي يافته اند، لذا با هدف افزايش بازدهي و كاهش خطرات ناشي از عملكرد اين ادوات ، افزايش سطح اتوماسيون و كنترل هوشمند آنها اهميت فراواني پيدا كرده است. بر اين اساس عمده ترين اهداف طراحي سيستم كنترلي براي اين نوع جرثقيل ها ، افزايش سرعت انتقال بار ضمن كنترل حركت نوساني و دقت در قرار دادن بار در موقعيت مطلوب است . به همين دليل انواع روشهاي طراحي سيستم هاي كنترلي كه به سه شاخه اصلي روشهاي كنترل كلاسيك ، كنترل مدرن و محاسبات نرم [1] از قبيل كنترل فازي[2] طبقه بندي مي شوند، در اين زمينه ارائه شده است. در اين مقاله ابتدا مدل ديناميكي يك نمونه جرثقيل دروازه اي در ابعاد آزمايشگاهي استخراج شده و در ادامه نتايج عملكرد سيستم مجهز به كنترلر هاي PID كلاسيك ، كنترلر بهينه مربعي خطي[3] و كنترلر مبتني بر منطق فازي مقايسه شده است كه نتايج نشان دهنده برتري روش فازي در بهبود عملكرد سيستم مورد نظر مي باشد .