چكيده فارسي :
محيط هاي زيادي وجود دارند كه براي انسان غير قابل دسترس، خطرناك، و يا به سختي قابل دسترس هستند درحالي كه در آن ها نياز به نوعي مانيپولاسيون از جمله عمليات جستجو و نجات، معاينه، تعميرات، نگهداري، ماشين كاري و غيره وجود دارد. نمونه اي از اين گونه محيط ها شامل آوار باقيمانده بعد از زمين لرزه و آتش سوزي، بدنه كشتي، تاسيسات پل ها، و سكوهاي نفتي مي-باشند. به طوركلي، اين گونه مكان ها دچار كمبود ديد كافي، مشكلات تنفسي، و مسايل ايمني براي كارگراني هستند كه در اين گونه عمليات فعاليت مي كنند. بنابراين استفاده از مانيپولاتورهاي متحرك به جاي انسان در اين گونه محيط ها مناسب تر مي باشد. يك ربات براي اين كه بتواند در چنين محيط هايي مورد استفاده قرار گيرد بايد قابليت تحرك بالا، مانيپولاسيون بالا، و مهم تر از همه قابليت حفظ تعادل خود تحت شرايط كاري مختلف را داشته باشد. در اين مقاله يك ربات راه رونده هگزاپاد بعنوان يك مانيپولاتور متحرك كه مي تواند در اين گونه محيط ها به كار گرفته شود معرفي شده و موضوع پايداري آن مورد بررسي قرار مي گيرد. ابتدا معيار پايداري ربات به نام “معيار پايداري نيروي پا” معرفي و سپس صحت و سقم آن در مسيرهاي ناهموار مورد بررسي قرار مي-گيرد. براي اين منظور، معيار معرفي شده با “معيار پايداري نيرو- زاويه” كه يكي از معيارهاي پايداري شناخته شده است مقايسه مي شود. نتايج نشان مي دهد كه “معيار پايداري نيروي پا” براي سطوح ناهموار قابل استفاده و قابل اطمينان مي باشد.
چكيده لاتين :
Many environments are inaccessible or hazardous for humans in which some sort of manipulation such as search and rescue operations, inspection, repair, maintenance, machining, etc. needs to be done. Examples of such environments include remaining debris after earthquake and fire, ship hulls, bridge installations and oil rigs. Generally, these locations suffer from lack of appropriate visual, respiratory and safety conditions for human workers attempting search and rescue, inspection, repair and maintenance. Therefore, it is more appropriate to use mobile manipulators instead of humans in these environments. The main requirements for a robot to be used in such environments are having high mobility, high manipulability and more importantly having the capability of maintaining its own balance under different working conditions. In this paper, a hexapod walking robot, which can be utilized in such environments, is introduced as a mobile manipulator and investigated in terms of stability. First, a stability criterion called “Foot Force Stability Margin” is introduced and then verified over uneven terrain. To do so, the introduced criterion was compared with the well-known “Force Angle Stability Margin”. Results showed that “Foot Force Stability Margin” is applicable and reliable over uneven terrain.
