طراحي كنترلگر تعقيب مسير هماهنگ براي گروه شناور زيرسطحي با در نظر گرفتن مسئله اجتناب از برخورد

در اين مقاله مسئله حركت هماهنگ يك گروه زيرسطحي با در نظر گرفتن مسئله اجتناب از برخورد زيرسطحي ها با موانع و همچنين با يكديگر مورد بررسي قرار مي گيرد. بدين منظور در ابتدا با استفاده از روش گام به عقب، براي يك زيرسطحي كنترلگر تعقيب مسير طراحي مي گردد. اثبات پايداري كنترلگر ارائه شده با استفاده از قاعده لياپانوف انجام مي گيرد. در ادامه با استفاده از قواعد تئوري گراف، مدل سازي ارتباط بين زيرسطحي ها انجام شده و كنترلگر تعقيب مسير براي يك زيرسطحي به كنترلگر تعقيب مسير به صورت هماهنگ براي گروه زيرسطحي تعميم داده مي شود. سپس مسئله اجتناب از برخورد بررسي مي شود. بدين منظور با استفاده از روش سيكل حد پيرامون هر مانع يك بيضي در نظر گرفته شده و در صورت خطر برخورد يكي از عوامل با موانع، كنترلگر اجتناب از برخورد فعال مي شود. همچنين اين روش براي مسئله اجتناب از برخورد عوامل با همديگر نيز مورد استفاده قرار مي گيرد. در نهايت نيز با استفاده از ضرايب هيدروديناميكي يك زيرسطحي شبيه سازي انجام شده و نتايج به منظور عملكرد صحيح كنترلگر طراحي شده، ارائه مي شود.